在這個世界中，有無數的平行世界存在，在某個關鍵點選擇了不同的道路，就有另外一個平行世界。在某個世界中並沒有發生第二次世界大戰，在某個世界的遠古，猿猴並未進化成人類，而是貓科動物進化成人類。基本上，每個平行世界都是各自獨立的，沒有人能往來穿梭。
但在其中一個世界的未來，有被稱為「女神(Diva, ディーヴァ)」的存在。她們認為自身的歷史是「正當的歷史」，而分歧所產生的平行世界是「錯誤的歷史」，於是，「女神」們將人類女性外型的仿生人送到各個平行世界，執行將歷史分歧點抹消的任務。
例如說，在第二次世界大戰沒有發生的平行世界，回到過去，殺害反對戰爭的重要人物；或是在貓科進化為人類的世界中，代替猿猴將貓科始祖滅絕。
「女神」們將仿生人送到過去，以將歷史改變為「正當」的，但是也有一些狀況已經太過不同，而無法扭轉歷史，面對這種狀況，會將武器如坦克或轟炸機送入該平行世界，將那個世界的生命體滅絕，並徹底的破壞，而該平行世界就成為「毀滅的世界」。
「毀滅的世界」的居民當然是死亡了，不過很少數的狀況，生命體會成為意識體而繼續存在，保有原來的記憶，憑依在其他世界的人類身上，在夜晚的夢境中，一次次經歷世界毀滅的時刻。
此時，出現來引導迷惘者的，是以「龍」外形顯現的十一次元超生命體，為了達成拯救世界的願望，為了悲劇不再發生，需要有更強大的力量，龍將知識與經驗刻劃身體上，而有「龍形的紋樣」在身上出現，這樣在身體中有著兩個意識寄宿的人，被稱為「龍之傭兵」。
部分龍之傭兵，從龍得到打開通往其他世界大門的能力，被稱為「門扉之主」，依照龍所提供的情報，募集其他的龍之傭兵，進入拯救面臨危機的平行世界。
龍之傭兵有著來自一個世界的魂魄，與另外一個世界獲得的力量，對抗來自未來被稱為「執行者」的仿生人。
《龍之傭兵》是日本出版的GURPS延伸，但準確來說，並不單單只是延伸，而是採用了相當實驗性的做法，全書共160頁，不過書中包含了「GURPS Lite」的內容，也就是說，雖然《龍之傭兵》是基於GURPS三版的規則，不過並不需要包括核心GURPS Basic等其他書籍，只要這一本書就可以進行遊戲。
角色創建將一個角色分為「基礎(Base)」與「轉換(Version)」兩個部份，基礎角色是在日本生活的一般人，而轉換則是世界已經被毀滅成為意識體，在平行世界的「另一個自己」。
基礎角色為75cp，用以建構出現代日本的一般人，創造與自己生活周遭常識相符的角色也比較容易有概念；轉換則是在其他平行世界的另一個版本，為50cp，在書中提供的世界種類有八種可以選擇。
分別是有翼的騎士、劍豪、格鬥士、影之貓、冬之姬巫女、電光的使徒、大西部的醉俠醫、靈術師。
從某個角度看，這個設計相當的微妙，也相當的有野心。也許有些人知道，GURPS系統包山包海，而為了完全利用這點，在GURPS四版中提出了官方世界觀《無限世界 Infinite Worlds》，讓玩家角色能夠在各種不同設定與延伸規則的世界中穿梭，以期能發揮GURPS最大的強項，極多樣的背景設定與風格基調截然不同的延伸規則。
而《龍之傭兵》正是如此，八種轉換各自使用了不同的規則體系，將奇幻、武術、魔法、超能力、靈能等放進來大雜燴，雖然說會讓人擔心因為系統的紛雜而造成混亂，不過由於轉換僅限於50cp，因此在小範圍內不至於產生毀滅性的混亂。
另外為了滿足這樣的世界設定，還有許多巧思的設計。
《龍之傭兵》，既然稱為傭兵，那必然有所報酬。
為此而戰的報酬有兩種，一種是金錢，而另一種才是龍之傭兵真正的報酬，在打倒的執行者體內會發現像寶石一般的燦爛結晶體，那是時間與空間的結晶體「時間寶石(クロノジェム)」，其燦爛奪目光彩迷人，但美麗並不是真正的價值，黑曜寶石的實際用途更為貴重。
它是封存了扭曲的時間與空間所形成的高純度能量，而成的時間結晶，提供時間寶石能由龍代為製作物品，像是「愛用品」等，要將異世界的物品帶往其他世界，需要融入時間寶石。
將意志灌入來使用時間寶石，能夠扭曲現實與機率，消除假想與現實的界線。
不過，這都不是時間寶石真正的價值。
時間寶石中蘊藏著「女神」能夠時間旅行的秘密，集合了一定量的時間寶石，能夠進行時間旅行，修正失去的過往而取回被毀滅的故鄉。
這才是龍之傭兵鏖戰的終極目的。
